朋信国際特許事務所

【関連条文】特許法第２９条第２項（進歩性）

１．事件の概要

　特許無効審決の取り消しを求めた。

２．経緯

  平成１２年 ３月２３日 原出願
  平成１８年 ４月１２日 分割出願
  平成１９年 ６月２２日 特許登録
  平成２１年 ５月１５日 無効審判請求（分割要件、進歩性）
  平成２１年１２月２１日 審判請求不成立（１次審決）
  平成２２年 １月２９日 訴えの提起
  平成２３年 １月２５日 １次判決（１次審決取消）→平成23年（行ｹ）第10034号
  平成２３年 ６月１４日 訂正請求
  平成２３年 ９月１９日 訂正を容認して審判請求不成立（２次審決）
  平成２５年 ７月１８日 ２次判決

３．争点

分割要件、進歩性を満たすか否か。

４．１次判決の概要

●本願発明の請求項１（訂正前）
関節部により回転可能に連結されて回転駆動原による回転力を伝達しハンド部に所望の動作をさせるアームを２組備えたダブルアーム型ロボットにおいて、
前記２組のアームがその基端の関節部を介して取り付けられると共に、互いに上下に異なる高さでコラムに配置された第１及び第２の支持部材と該第１及び第２の支持部材を上下方向へ移動可能に保持するコラムとからなる移動部材と、
前記移動部材が取り付けられる旋回可能な台座部とを備え、
前記２組のアームは、複数の関節部を有し、水平多関節型ロボットであり、
前記ハンド部は、前記前記第１及び第２の支持部材の移動方向及び前記支持部材が前記コラムから延びる方向に関して直交する方向であって、前記アームを伸ばしきった伸長位置と前記アームを折り畳み前記ハンドを引き込んだ縮み位置との間を移動するようになされ、
前記コラムは、前記台座部が旋回するときの前記台座部の旋回中心に関して、前記第１及び第２の支持部材に前記アームの前記基端の関節部の回転中心軸よりも外側を旋回するように配置されるとともに、前記アームの前記基端の関節部は、前記支持部材の前記コラムに取り付けられている側とは反対の自由端である先端部に、前記２組のアームを挟んで配置され、前記ハンド部は、ワークを載置して前記伸長位置と前記縮み位置の間を移動するものであって、前記縮み位置に移動したときに前記ワークを前記２組のアームの前記基端の関節部の間に位置させるものであることを特徴とするダブルアーム型ロボット。

ダブルアーム型ロボットの構成要素
・２組のアーム→①基板を支持するハンド部
②関節部
・移動部材→①２組のアームを支持する２個の支持部材
            ②支持部材を上下方向へ移動可能に支持するコラム
・台座部

●１次審決における本件発明１と引用発明との相違点
相違点１（１次判決文６ページ）
      ①２組のアームが移動部材により上下方向へスライド可能
      →引用文献では、２組のアームは、回動するが、スライドはしない。
      ②ハンド部は、Ｘ方向（本件明細書の図２）へ直線移動
      →引用文献でも同様に直線移動すると思われるが、明確な記載はない。
相違点２
③関節部は、コラムの旋回半径内に設けられ、
      ④関節部は、支持部材の突出先端に取り付けられ、
      ⑤アームが縮んだときに、ワークが２組のアームの間にある

周知例
    ・周知例１、２、甲１４文献
    →コラムの旋回半径内に関節部が設けられる構成（③）
    ・周知例３、４（１次判決文２８ページ）
      →シングルアーム型ロボット、コラム型の昇降機構、台座の旋回機構（②）
    ・→周知例５～１０（１次判決文３１ページ）
      縮み位置においてワークをアームの基端の関節部の間に位置させる構成（⑤）

●原告の主張（取消事由２）
    ・相違点の認定の誤り（１次判決文１３ページ）
        →「アームが縮んだときに、ワークが２組のアームの間にある」ことは、引用 例の図面を見た当業者には明らか。
    ・進歩性の判断の誤り
        →引用例に周知例１～４のコラム型の昇降機構、台座の旋回機構を組み合わせ るのは容易

●被告の主張
      ・相違点の認定に誤りはない（１次判決文１６ページ）
      ・引用文献では、２組のアームは、チャンバの全く動かない天井と床に固定されているので、アームが上下にスライドする構成は、想定も示唆もしていない。
        よって、組み合わせるのは困難

●裁判所の判断（取消事由２：１次判決２７ページ）
    相違点１
    ・相違点１の①
    本件発明や引用発明は、いずれも産業用ロボットにおいて普遍的な課題とい うべき「省スペース化や可動範囲の拡大」を目的とする。
また、周知例３にも同様の課題が記載されている。
        よって、引用発明に周知例を組み合わせるのに、特別な動機が必要となるものではない。
      ・相違点１の②
          Ｘ方向へ直線移動することの技術的意義が明示的に記載されていない。
          また、アーム、ワーク、コラムが相互に干渉しないようにＸ方向へ移動させることは、設計事項にすぎない。
    ・よって、相違点１は、引用発明に周知例３、４を組み合わせることにより、当 業者にとって容易に想到し得る。
相違点２
    ・相違点２の⑤
省スペース化の観点から、周知例５～１０に記載の「縮み位置においてワー クを２組のアームの基端の関節部の間に位置させる」構成を採用することは
容易。
      ・相違点２の④
          アームとコラムとが干渉しないように、④のように配置することは設計事項
    ・相違点２の③
    省スペース化という課題が引用発明と甲１４文献で共通しており、引用発明 に当該周知技術を組み合わせることは容易である。
    ・よって、相違点２は、引用発明に周知例１、２、５ないし１０及び甲１４文献
    により開示された知見を組み合わせることにより、当業者にとって容易に想到 し得る。

５．２次判決の概要

●本願発明の請求項１（訂正後）
関節部により回転可能に連結されて回転駆動原による回転力を伝達しハンド部に所望の動作をさせるアームを２組備えたダブルアーム型ロボットにおいて、
コラムと当該コラムから前記ハンド部の移動方向と直交するように側方に突出し互いに上下に異なる高さで配置されて前記２組のアームがその基端の関節部を介して取り付けられ、かつ前記コラムの側面を上下方向にスライド移動可能に前記コラムに保持される上側の第１の支持部材及び下側の第２の支持部材とからなる移動部材と、
前記移動部材が取り付けられる旋回可能な台座部とを備え、
前記２組のアームは、複数の関節部を有し、水平多関節型ロボットであり、前記２組のアームのうちの一方のアームの前記基端の関節部は、前記第１の支持部材の移動方向下側の面に取り付けられるとともに、前記２組のアームのうちの他方のアームの前記基端の関節部は、前記第２の支持部材の移動方向上側の面に取り付けられて前記２組のアームが前記第１の支持部材と第２の支持部材との間に配置され、
前記ハンド部は、前記移動部材によって前記コラムの上下方向の長さと重なる範囲内で上下に移動可能とされ、且つ一方向を向いて前記第１及び第２の支持部材の移動方向及び前記支持部材が前記コラムから延びる方向に関して直交する方向であって、前記アームを伸ばしきった伸長位置と前記アームを折り畳み前記ハンドを引き込んだ縮み位置との間を移動するようになされ、
前記コラムは、前記台座部が旋回するときの前記台座部の旋回中心に関して、前記第１及び第２の支持部材に前記アームの前記基端の関節部の回転中心軸よりも外側を旋回するように配置されるとともに、前記アームの前記基端の関節部は、前記支持部材の前記コラムに取り付けられている側とは反対の自由端である先端部に、前記２組のアームを挟んで配置され、前記ハンド部がワークを載置して前記伸長位置と前記縮み位置の間を移動する際に前記アームの先端と前記ハンド部とが連結するハンド関節部及び前記ワ
ームの前記ハンド関節部側端部の少なくとも一部が前記コラムと前記第１の支持部材と前記第２の支持部材とで囲まれた空間を通過するとともに、前記ハンド部が前記ワークを載置して前記縮み位置に移動したときに前記ワークを前記コラムの上下方向の長さと重なる範囲内で前記第１の支持部材の移動方向下側の面に取り付けられた前記アームの前記基端の関節部と前記第２の支持部材の移動方向上側の面に取り付けられた前記アームの前記基端の関節部との間に位置させるものであることを特徴とするダブルアーム型ロボット。

●２次審決における本件発明１と引用発明との相違点
相違点１：①対向する１対の支持部材の対向面に、２組のアームをそれぞれ
取り付ける構成。→ワークの収納スペースの確保
                ②移動部材によりアームが上下方向へスライド移動可能
                ③ハンド部がＸ方向へ直線移動
      相違点２：１次判決の相違点２と同じ
相違点３：２重下線の構成

●審決（判決文１０ページ３行目）
      周知例に支持部材を複数設けた構成が記載されていないことから、当業者が相違点１に係る構成を容易になし得たものとすることはできない。

●原告の主張（取消事由：進歩性）→２次判決文８ページ
    ・支持部材を複数設けることは、当業者にとって何ら困難ではなく、また、周知 例６には、３本以上のアームを有するロボットにおいて、第３のアームが第１及 び第２のアームのいずれかに対して上下関係で配置される構成が開示されている。
    ・相違点１の構成は引用発明に記載されている。引用発明に周知技術（コラム） を組み合わせ、さらに複数の支持部材を設ける際に、敢えて引用発明の構成（① の構成）から変更する必要はないし、むしろ変更すべきではない。
    →①の構成は、アームをチャンバの天井と床とに取り付ける引用発明では必然の 構成であるが、引用発明に周知技術のコラムを使用した場合に、①の構成を適用 するには、動機付けが必要とする特許庁の見解に対して、「引用発明の構成から 敢えて変更する必要はない。」と主張している。

●被告の主張
      ・引用発明は、狭い通路（チャンバ）内に設置するロボットに関する発明であって、引用発明において、上下に移動させる構成を採用することは、引用発明の特徴的な構成を変更することに他ならない。（２次判決文１２ページ）
      ・アームを上下に移動させる移動装置は、何もコラム型だけではない。引用発明の構成では、むしろテレスコピック型を採用する方がよい。よって、引用発明にコラム型の移動装置を適用するには、動機付けが必要（２次判決分１１ページ）。

●裁判所の判断
ⅰ：引用発明は、狭い通路（チャンバ）内に設置するものに限定されるものでは
ない（２次判決文１８、１９ページ）
      ⅱ：引用発明には、ハンドが２次元的にしか動作できないものに限らず、「ハン ドがアームに対して昇降する機能や、アーム及びハンド全体が昇降する機能」 を有していてもよい旨が記載されている（引用文献６０８ページ左下）。
      ⅲ：コラム型の昇降装置は周知技術
      ⅳ：相違点１の①の構成は、引用発明に記載の構成
      ⅰ～ⅳより、引用発明にコラム型の昇降装置を採用することは容易